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机器人的资料机器人简介KUKA机器人官方资料学习

日期:12-02   阅读:100   分类:服务大厅

「而留仙樓又是本城城主的產業,和我們鐵家有合作關係。」「這位田管事身份尊貴,眼高於頂,說話自然會有些不大好聽,還望古公子不要放在心上,我在這先給您陪個不是了!」說完之後,鐵元也是急忙轉身,同樣迎了出去。聽完鐵元的傳音,再加上自己之前想到的那些想法,姜雲心中對於整件事情已經是更加的清楚。

超大型機器人:負載能力 1000 kg 以上

大型機器人: kg / 10 m2 以上

中型機器人: kg / 1 –10 m2

可即便在這九州生活了快兩年,有些習慣唐凌霄還是改不掉,有些事還是沒法忘掉。正當唐凌霄暗自感傷之際,一旁那公子哥卻是把手一拍,大聲道:「好,好,好。」這激動到語無倫次的大喊瞬間將唐凌霄驚醒過來。唐凌霄把頭一轉,正準備教育一下這個在公共場合大聲喧譁的公子哥,卻發現那稱呼公子哥爲「墨公子」的小廝正趾高氣揚的向他走來,那鼻孔都要擡到頭頂上去了。

小型機器人: kg / m2

超小型機器人: kg 以下 / m2 以下

按功能分類

按結構坐標分類

減速機

機器人減速器通常有RV減速器 和 諧波減速器兩種。

相比於諧波減速器,RV減速器具有更高的剛度和迴轉精度。因此在關節型機器人中,一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置;而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

目前機器人的資料,全球減速器市場被日本 納博特斯克 和 哈默納克 兩家公司壟斷。並與機器人用戶簽訂獨家供貨協議。

國內秦川和綠的有對應產品,但與國外差距較大。

控制器

控制器是機器人的大腦,發布和傳遞動作指令。包括硬體和軟體兩部分:

硬體就是工業控制板卡,包括一些主控單元、信號處理部分等電路

指著地上滾來滾去的羅克,眯縫的雙眼中更是沒有一絲波動,像看一隻螻蟻般望著羅克。羅克渾身顫抖著,臉色一片蒼白,剛才妖異的模樣早已經失去,如今已經成了失去左臂的怨靈。羅克顫抖著跪在地上,望著唐俊,依舊用舌頭舔著下巴稀鬆的鬍渣,他強行克制自己大聲喊叫,只是忍受這種疼痛,讓他的臉部扭曲起來。「你還有一次機會。

軟體部分主要是控制算法、二次開發等

伺服控制系統

伺服系統是一種以機械位置或角度作爲控制對象的自動控制系統,一般包括伺服驅動器和伺服電機。使用在伺服系統中的驅動電機要求具有響應速度快、定位準確、合適轉動慣量。

工業機器人電動伺服系統的一般結構爲三個閉環控制,即電流環、速度環和位置環。一般情況下,對於交流伺服驅動器,可通過對其內部功能參數進行人工設定而實現位置控制、速度控制、轉矩控制等多種功能。

電機用於驅動機器人的關節,要求是要有最大功率質量比和扭矩慣量比、高啓動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速範圍。特別是像機器人末端執行器(手爪)應採用體積、質量儘可能小的電動機,尤其是要求快速響應時,伺服電動機必須具有較高的可靠性,並且有較大的短時過載能力。

從使用上的角度來分析:�1、頻矩特性:伺服電機>步進電機�2、控制精度:伺服電機>步進電機

3、低頻特性:伺服電機>步進電機�4、過載能力:伺服電機>步進電機

5、控制性能:伺服電機>步進電機

6、響應特性:伺服電機>步進電機

傳感器

相關參數:

軸數:4軸(SCARA 斯卡拉 平面關節型機器人);6軸

作用範圍:~ M

重複精度:~ MM

T1:手動慢速運行,用於測試、編程示教,最大速度

T2:手動快速運行,用於測試運行,看看實際效果,速度爲設定速度

AUT:自動運行,用於不帶 上級控制系統的機器人

:外部自動運行,用於帶 上級控制系統(PLC)的機器人

 機器人工具可以根據世界坐標系的坐標方向運動。 在此過程中,所有的機器人軸也會移動。

 爲此需要使用移動鍵或者 KUKA 的 3D 滑鼠。

 在標準設置下,世界坐標系位於機器人底座 中

 速度可以更改(手動倍率:HOV)

 僅在 T1 運行模式下才能手動移動。

 確認鍵必須已經按下。

3D 滑鼠

 通過 3D 滑鼠可以使機器人的運動變得直觀明了,因此是在世界坐標系中 進行手動移動時的不二之選。

 滑鼠位置和自由度兩者均可更改。

在坐標系中可以兩種不同的方式移動機器人:

 沿坐標系的坐標軸方向平移(直線):X、Y、Z

 環繞著坐標系的坐標軸方向轉動(旋轉/迴轉):角度A、B和C

僅在工業機器人得到充分和正確標定零點時,它的使用效果才會最好。因爲只 有這樣,機器人才能達到它最高的點精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設定 的動作運動。零點標定時,會給每個機器人軸分派一個基準值。

完整的零點標定過程包括爲每一個軸標定零點。通過技術輔助工具 (EMD = (電子控制儀)) 可爲任何一個在機械零點位置 的軸指定一個基準值 (例如:0°)。因爲這樣就可以使軸的機械位置和電氣位 置保持一致,所以每一個軸都有一個唯一的角度值。

所有機器人的零點標定位置校準都,但不完全相同。精確位置在同一機器人型 號的不同機器人之間也會有所不同。

如果機器人以各種不同負載工作,則必須對每個負載都進行 「 偏量學習 」。對於抓取沉重部件的抓爪來說,則必須對抓爪分別在不帶構件和帶構件時進行 「 偏量學習 」

工具負載數據是指所有裝在機器人法蘭上的負載。它是另外裝在機器人上並由 機器人一起移動的質量。

需要輸入的值有質量、重心位置 (質量受重力作用的點)、質量轉動慣量以及 所屬的主慣性軸。

負載數據必須輸入機器人控制系統,並分配給正確的工具。 例外:如果負載數據已經由 傳輸到機器人控制

系統中,則無需再手工輸入。

工具負載數據的可能來源如下:

 軟體選項(僅用於負載)  生產廠商數據

 人工計算

 CAD程序

KUKA 機器人的初始化運行稱爲 BCO 運行。BCO 是 (即程序段重合)的縮寫。重合意爲 「 一 致 」 及 「 時間 / 空間事件的會合 」。

BOC運行的原因:爲了使當前的機器人位置與機器人程序中的當前點位置保持一致,必須執行 BCO 運行。

僅噹噹前的機器人位置與編程設定的位置相同時才可進行軌跡規劃。因此機器人的資料,首 先必須將 TCP 置於軌跡上。

原始碼:SRC 文件中含有程序原始碼

數據列表:DAT 文件中含有固定數據和點坐標

運動方式:

有不同的運動方式供運動指令的編程使用。可根據對機器人工作流程的要求來 進行運動編程。

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